Por ke motoristoj atendantaj la lumon ekverdiĝu, la okupataj intersekciĝoj en la centro de la urbo similas al ĉiu alia mateno.
Ili ne scias, ke ili estas ĉirkaŭitaj de plifortigita betono - aŭ, pli precize, sur ĝi. Kelkajn metrojn sub ili, brila fluo de lumo filtrita tra la mallumo, spurante la subteran "loĝantojn".
Fotila lenso transdonas bildojn de malsekaj, fenditaj muroj al la tero, dum telefonisto kontrolas la roboton kaj proksime rigardas ekranon antaŭ ĝi. Ĉi tio ne estas sciencfikcio aŭ teruro, sed moderna, ĉiutaga renovigo de kloakoj. Niaj motoroj estas uzataj por fotila kontrolo, ilaj funkcioj kaj rado.
Jam pasis la tagoj de tradiciaj konstruaj ŝipanoj fosantaj vojojn kaj paralizantan trafikon dum semajnoj dum laborado pri kloakaj sistemoj. Estus bele, se la tuboj povus esti inspektitaj kaj ĝisdatigitaj subteraj. Hodiaŭ, kloakaj robotoj povas plenumi multajn taskojn de interne. Ĉi tiuj robotoj ludas ĉiam pli gravan rolon por konservi urban infrastrukturon. Se estas pli ol duona miliono da kilometroj da kloakoj por konservi - ideale, ĝi ne influos vivon kelkajn metrojn for.
Ĝi kutimis esti necesa por fosi longajn distancojn por elmontri subterajn tubojn por trovi damaĝon.
Hodiaŭ, kloakaj robotoj povas fari taksojn sen bezono de konstrulaboroj. Pli malgrandaj diametraj tuboj (kutime pli mallongaj domaj konektoj) estas ligitaj al la kabla kablaĵo. Ĝi povas esti movita en aŭ eksteren rulante la harligon.
Ĉi tiuj tuboj estas ekipitaj nur per rotaciaj fotiloj por analizo de damaĝoj. Aliflanke, maŝino muntita sur krampo kaj ekipita per multfunkcia laboranta kapo povas esti uzata por grandaj diametraj tuboj. Tiaj robotoj estas delonge uzataj en horizontalaj tuboj kaj pli lastatempe en vertikalaj.
La plej ofta tipo de roboto estas desegnita por vojaĝi en rekta, horizontala linio laŭ kloako kun nur malpeza gradiento. Ĉi tiuj memmovaj robotoj konsistas el ĉasio (kutime plata aŭto kun almenaŭ du aksoj) kaj laboranta kapo kun integra fotilo. Alia modelo kapablas navigi tra krudaj sekcioj de la pipo. Hodiaŭ, robotoj eĉ povas moviĝi en vertikalaj tuboj ĉar iliaj radoj, aŭ spuroj, povas premi kontraŭ la muroj de la interno. Movebla suspendo super la kadro igas la aparaton centrita en la mezo de la dukto; La printempa sistemo kompensas neregulaĵojn same kiel malgrandajn ŝanĝojn en sekcio kaj certigas la necesan tiradon.
Kloako -robotoj ne nur estas uzataj en kloakaj sistemoj, sed ankaŭ en industriaj tubaj sistemoj kiel: kemiaj, petrokemiaj aŭ naftaj kaj gasaj industrioj. La motoro devas povi tiri la pezon de la potenca kablo kaj transdoni la fotilan bildon. Por ĉi tiu celo la motoro bezonas provizi tre altan potencon je la plej malgranda grandeco.
Klopaj robotoj povas esti ekipitaj per tre versátilaj laborantaj kapoj por mem-aktuala bontenado.
La laboranta kapo povas esti uzata por forigi obstrukcojn, grimpojn kaj tavolojn aŭ protrudajn manikajn misregojn per, ekzemple, muelado kaj muelado. La laboranta kapo plenigas la truon en la tubo -muro kun la portanta sigelanta komponaĵo aŭ enmetas la sigelantan ŝtopilon en la pipon. Sur robotoj kun pli grandaj tuboj, la laboranta kapo situas ĉe la fino de la movebla brako.
En tia kloaka roboto, estas ĝis kvar malsamaj veturantaj taskoj por trakti: la movado de la rado aŭ spuro, la movado de la fotilo kaj la veturado de la ilo kaj movi ĝin sur lokon per forprenebla brako. Por iuj modeloj, la kvina veturado ankaŭ povas esti uzata por ĝustigi la fotilon.
La fotilo mem devas povi svingi kaj rotacii por ĉiam provizi la deziratan vidon.
La dezajno de la rado estas malsama: la tuta kadro, ĉiu ŝafto aŭ ĉiu individua rado povas esti movita per aparta motoro. La motoro ne nur movas la bazon kaj akcesoraĵojn al la uzokutimo, sed ankaŭ devas tiri kablojn laŭ la pneŭmatikaj aŭ hidraŭlikaj linioj. La motoro povas esti ekipita per radiaj pingloj por teni la suspendon anstataŭe kaj sorbi la forton generitan kiam superŝarĝita. La motoro por la robota brako postulas malpli da forto ol la radia ŝoforo kaj havas pli da spaco ol la fotila versio. La postuloj por ĉi tiu movo estas ne tiel altaj kiel tiuj por kloakaj robotoj.
Hodiaŭ difektitaj kloakaj linioj ofte ne estas anstataŭigitaj, sed anstataŭigitaj per plasta tegaĵo. Por fari tion, plastaj tuboj devas esti premitaj en tubon kun aero aŭ akvopremo. Por hardi la molan plaston, ĝi tiam estas irradiata per ultraviola lumo. Specialaj robotoj kun altrapidaj lumoj povas esti uzataj por ĝuste tiu celo. Post kiam la laboro estas kompleta, multfunkcia roboto kun laboranta kapo devas esti translokigita por tranĉi la flankan branĉon de la tubo. Ĉi tio estas ĉar la hoso komence sigelis ĉiujn enirejojn kaj elirojn de la pipo. En ĉi tiu speco de operacio, la aperturoj estas muelitaj en malmola plasto unu post unu, kutime dum periodo de pluraj horoj. La serva vivo kaj fidindeco de la motoro estas esencaj por seninterrompa funkciado.
