Por aŭtistoj atendantaj la verdan lumon, la trafikataj intersekciĝoj en la centro de la urbo estas kiel iu ajn alia mateno.
Ili ne konscias, ke ili estas ĉirkaŭitaj de ŝtalbetono -- aŭ, pli precize, supre de ĝi. Kelkajn metrojn sub ili, brila lumfluo filtriĝis tra la mallumo, timigante la subterajn "loĝantojn".
Kamera lenso transsendas bildojn de malsekaj, fendiĝintaj muroj al la tero, dum funkciigisto regas la roboton kaj atente rigardas ekranon antaŭ ĝi. Ĉi tio ne estas sciencfikcio aŭ hororo, sed moderna, ĉiutaga kloaka renovigo. Niaj motoroj estas uzataj por kameraa kontrolo, ilaj funkcioj kaj radmovigo.
For estas la tempoj, kiam tradiciaj konstruteamoj fosis vojojn kaj paralizis trafikon dum semajnoj laborante pri kloakaroj. Estus bone, se la tuboj povus esti inspektitaj kaj ĝisdatigitaj subtere. Hodiaŭ, kloakrobotoj povas plenumi multajn taskojn de interne. Ĉi tiuj robotoj ludas ĉiam pli gravan rolon en la bontenado de urba infrastrukturo. Se estas pli ol duonmiliono da kilometroj da kloakoj por bonteni -- ideale, tio ne influus la vivon kelkajn metrojn for.
Antaŭe necesis fosi longajn distancojn por malkovri subterajn tubojn kaj trovi difektojn.
Hodiaŭ, kloakrobotoj povas fari taksojn sen bezono de konstrulaboroj. Pli malgranddiametraj tuboj (kutime pli mallongaj domkonektoj) estas fiksitaj al la kablo-jungilaro. Ĝi povas esti movita enen aŭ eksteren per rulado de la jungilaro.
Tiuj ĉi tuboj estas ekipitaj nur per rotaciaj fotiloj por analizo de difektoj. Aliflanke, maŝino muntita sur krampo kaj ekipita per multfunkcia laborkapo povas esti uzata por granddiametraj tuboj. Tiaj robotoj jam delonge estas uzataj en horizontalaj tuboj kaj pli lastatempe en vertikalaj.
La plej ofta tipo de roboto estas desegnita por moviĝi rekte, horizontale laŭ kloako kun nur eta deklivo. Ĉi tiuj memveturaj robotoj konsistas el ĉasio (kutime plata ĉaro kun almenaŭ du aksoj) kaj laborkapo kun integrita fotilo. Alia modelo kapablas navigi tra kurbaj sekcioj de la tubo. Hodiaŭ, robotoj eĉ povas moviĝi en vertikalaj tuboj, ĉar iliaj radoj, aŭ reloj, povas premi kontraŭ la murojn de interne. Movebla suspendo super la kadro faras la aparaton centrita en la mezo de la dukto; La risortsistemo kompensas neregulaĵojn same kiel malgrandajn ŝanĝojn en sekcio kaj certigas la necesan tiradon.
Kloakrobotoj estas uzataj ne nur en kloaksistemoj, sed ankaŭ en industriaj tubsistemoj kiel ekzemple: kemiaj, petrolkemiaj aŭ nafto-kaj-gasaj industrioj. La motoro devas povi tiri la pezon de la elektra kablo kaj transdoni la kameraan bildon. Por ĉi tiu celo, la motoro bezonas provizi tre altan potencon je la plej eta grandeco.
Kloakrobotoj povas esti ekipitaj per tre multflankaj laborkapoj por mem-funkcianta prizorgado.
La laborkapo povas esti uzata por forigi obstrukcojn, skvamojn kaj deponejojn aŭ elstarantajn manikajn misaranĝojn per, ekzemple, frezado kaj muelado. La laborkapo plenigas la truon en la tubmuro per la portanta sigelaĵo aŭ enigas la sigelŝtopilon en la tubon. Ĉe robotoj kun pli grandaj tuboj, la laborkapo situas ĉe la fino de la movebla brako.
En tia klororoboto, estas ĝis kvar malsamaj veturaj taskoj por pritrakti: la movado de la rado aŭ relo, la movado de la fotilo, kaj la stirado de la ilo kaj ĝia movado en lokon per forprenebla brako. Ĉe iuj modeloj, la kvina transmisio ankaŭ povas esti uzata por agordi la fotilan zomon.
La fotilo mem devas povi svingiĝi kaj rotacii por ĉiam provizi la deziratan vidon.
La dezajno de la radmovilo estas malsama: la tuta kadro, ĉiu ŝafto aŭ ĉiu individua rado povas esti movataj per aparta motoro. La motoro ne nur movas la bazon kaj akcesoraĵojn al la uzopunkto, ĝi ankaŭ devas tiri kablojn laŭ la pneŭmatikaj aŭ hidraŭlikaj tuboj. La motoro povas esti ekipita per radialaj stiftoj por teni la suspendon en loko kaj absorbi la forton generitan dum troŝarĝo. La motoro por la robota brako postulas malpli da forto ol la radiala movilo kaj havas pli da spaco ol la kameraa versio. La postuloj por ĉi tiu potencotrajno ne estas tiel altaj kiel tiuj por kloakrobotoj.
Hodiaŭ, difektitaj kloaktuboj ofte ne estas anstataŭigitaj, sed anstataŭigitaj per plasta tegaĵo. Por fari tion, plastaj tuboj devas esti premitaj en tubon per aero- aŭ akvopremo. Por malmoligi la molan plaston, ĝi estas poste surradiita per ultraviola lumo. Specialaj robotoj kun altpotencaj lumoj povas esti uzataj ĝuste por tiu celo. Post kiam la laboro estas kompleta, multfunkcia roboto kun laborkapo devas esti movita enen por tranĉi la flankan branĉon de la tubo. Tio estas ĉar la hoso komence sigelis ĉiujn enirejojn kaj elirejojn de la tubo. En ĉi tiu speco de operacio, la malfermaĵoj estas frezitaj en malmolan plaston unu post unu, kutime dum periodo de pluraj horoj. La funkcidaŭro kaj fidindeco de la motoro estas esencaj por seninterrompa funkciado.
