Por aŭtistoj atendantaj ke la lumo fariĝos verda, la okupataj intersekciĝoj en la centro de la urbo estas kiel ajna alia mateno.
Ili ne konscias, ke ili estas ĉirkaŭitaj de ŝtalbetono -- aŭ, pli precize, sur ĝi.Kelkajn metrojn sub ili, brila lumfluo filtris tra la mallumo, timigante la subterajn "loĝantojn".
Fotillenso elsendas bildojn de malsekaj, fendiĝintaj muroj al la grundo, dum funkciigisto kontrolas la roboton kaj atente observas ekranon antaŭ ĝi.Ĉi tio ne estas sciencfikcio aŭ hororo, sed moderna, ĉiutaga kloakrenovigo.Niaj motoroj estas uzataj por fotila kontrolo, ilaj funkcioj kaj rado.
Pasis la tagoj de tradiciaj konstruteamoj fosantaj vojojn kaj paralizante trafikon dum semajnoj laborante pri kloaksistemoj.Estus bone, se la tuboj povus esti inspektitaj kaj ĝisdatigitaj subtere.Hodiaŭ, kloakrobotoj povas plenumi multajn taskojn de interne.Ĉi tiuj robotoj ludas ĉiam pli gravan rolon en konservado de urba infrastrukturo.Se estas pli ol duonmiliono da kilometroj da kloakoj por prizorgi -- ideale, tio ne influos la vivon kelkajn metrojn for.
Estis necese fosi longajn distancojn por elmontri subterajn tubojn por trovi damaĝon.
Hodiaŭ, kloakrobotoj povas fari taksojn sen la bezono de konstrulaboro.Pli malgrandaj diametraj pipoj (kutime pli mallongaj domkonektoj) estas alkroĉitaj al la kablojungilo.Ĝi povas esti movita en aŭ eksteren ruliĝante la jungilaron.
Ĉi tiuj tuboj estas ekipitaj nur per rotaciaj fotiloj por analizo de damaĝoj.Aliflanke, maŝino muntita sur krampo kaj ekipita per multfunkcia laborkapo povas esti uzata por grandaj diametraj tuboj.Tiaj robotoj estas delonge uzataj en horizontalaj tuboj kaj pli lastatempe en vertikalaj.
La plej ofta speco de roboto estas dizajnita por vojaĝi en rekta, horizontala linio laŭ kloako kun nur iometa gradiento.Tiuj memveturaj robotoj konsistas el ĉasio (kutime plata aŭto kun almenaŭ du aksoj) kaj laborkapo kun integra fotilo.Alia modelo kapablas navigi tra kurbaj sekcioj de la pipo.Hodiaŭ, robotoj eĉ povas moviĝi en vertikalaj tuboj ĉar iliaj radoj, aŭ trakoj, povas premi kontraŭ la muroj de interne.Movebla suspendo super la kadro igas la aparaton centrita en la mezo de la dukto;La printempa sistemo kompensas neregulaĵojn kaj ankaŭ malgrandajn ŝanĝojn en sekcio kaj certigas la necesan tiradon.
Kloakrobotoj estas uzataj ne nur en kloaksistemoj, sed ankaŭ en industriaj tubaj sistemoj kiel ekzemple: kemiaj, petrolkemiaj aŭ petrolaj kaj gasaj industrioj.La motoro devas povi tiri la pezon de la elektra kablo kaj transdoni la fotilbildon.Por ĉi tiu celo la motoro devas provizi tre altan potencon ĉe la plej malgranda grandeco.
Kloakrobotoj povas esti ekipitaj per tre multflankaj laborkapoj por mem-aktiva prizorgado.
La laborkapo povas esti uzata por forigi obstrukcojn, skaladon kaj kuŝejojn aŭ elstarajn manikojn misalignojn tra, ekzemple, muelado kaj muelado.La laborkapo plenigas la truon en la tubmuro per la portanta sigela kunmetaĵo aŭ enigas la sigelan ŝtopilon en la pipon.Sur robotoj kun pli grandaj pipoj, la laborkapo situas ĉe la fino de la movebla brako.
En tia kloakroboto, ekzistas ĝis kvar malsamaj veturaj taskoj por trakti: la movado de la rado aŭ trako, la movado de la fotilo, kaj la veturado de la ilo kaj movi ĝin en lokon per forprenebla brako.Por iuj modeloj, la kvina stirado ankaŭ povas esti uzata por alĝustigi la fotilzomon.
La fotilo mem devas povi svingi kaj turni por ĉiam disponigi la deziratan vidon.
La dezajno de radmovilo estas malsama: la tuta kadro, ĉiu ŝafto aŭ ĉiu individua rado povas esti movita per aparta motoro.La motoro ne nur movas la bazon kaj akcesoraĵojn al la punkto de uzo, ĝi ankaŭ devas tiri kablojn laŭ la pneŭmatikaj aŭ hidraŭlikaj linioj.La motoro povas esti ekipita per radialaj pingloj por teni la suspendon en loko kaj sorbi la forton generitan kiam troŝarĝite.La motoro por la robotbrako postulas malpli forton ol la radiala ŝoforo kaj havas pli da spaco ol la fotilversio.La postuloj por ĉi tiu potenco ne estas tiel altaj kiel tiuj por kloakrobotoj.
Hodiaŭ, difektitaj kloaklinioj ofte ne estas anstataŭigitaj, sed anstataŭigitaj per plasta tegaĵo.Por fari tion, plastaj tuboj devas esti premitaj en tubon kun aero aŭ akvopremo.Por hardi la molan plaston, ĝi tiam estas surradiita per transviola lumo.Specialigitaj robotoj kun alt-motoraj lumoj povas esti uzataj ĝuste por tiu celo.Post kiam la laboro estas kompleta, multfunkcia roboto kun laborkapo devas esti movita por tranĉi la flankan branĉon de la tubo.Ĉi tio estas ĉar la hoso komence sigelis ĉiujn enirejojn kaj elirojn de la tubo.En ĉi tiu speco de operacio, la malfermaĵoj estas muelitaj en malmolan plaston unu post unu, kutime dum periodo de pluraj horoj.La servodaŭro kaj fidindeco de la motoro estas esencaj por seninterrompa funkciado.